Abschliessende Betrachtung
EYCar
Der EYCar ist in der Lage, in einem etwa 10x10 Meter grossen Feld mit horizontalem Untergrund zu
navigieren. Er misst seine Position auf plusminus 1 cm genau. Personen oder Hindernisse, welche Katzenaugen
verdecken, haben keine Auswirkungen. Der EYCar benoetigt NICHT die Eingabe seiner Startposition. Er braucht
nur eingeschalten zu werden und erkennt vollkommen selbststaendig, wo er sich befindet. Der stationaere
Computer kann sehr
weit entfernt stehen, es muss kein Blickkontakt existieren (CB-Funk). In seiner Ausfuehrung hat der
EYCar kein Anwendungsgebiet. Erst durch die Kombination mit einem Greifarm, einer Schaufel oder Videokameras
ergeben sich eine Fuelle von moeglichen Anwendungsgebieten. Durch eine verbesserte Laseroptik laesst
sich das Feld auf weit ueber 10x10 Meter vergroessern.
Linux
Ich habe bewiesen, dass man mit dem derzeitigen Stand der Linux software und der Echtzeiterweiterung
RT-Linux sowie den AX25 Protokollerweiterungen (Funk), ein aeusserst stabiles Fundament zum Aufbau
beliebiger Roboter hat. Waehrend der gesamten Entwicklung hat sich das Betriebssystem des EYCar nicht
ein einziges mal aufgrund einer Softwareproblematik erhaengt. Ich habe nur einige Male ein paar
schwerwiegende Programmierfehler in meinem Echtzeitkernelmodul gemacht, die das System zum Absturz brachten,
dies war jedoch ausschliesslich meine Schuld. All die anderen Ausfaelle waren auf leere Batterien,
Wackelkontakte, Spannungsspitzen, Funkstoerungen oder Hardwareschaeden zurueckzufuehren.
Kosten
Zieht man alle Fehlinvestitionen, also Geraete die letztlich nicht zum Einsatz kamen, von den Gesamtkosten
ab, so ergibt sich ein Gesamtkostenvolumen von 1520.72DM. Bei dieser Betrachtung fehlen folgende
Komponenten, die bereits auf Lager waren, und somit nicht als Kosten aufgetreten sind:
- Mainboard 386DX40 AMD, ohne Koprozessor
- 8 MB langsame alte SIMMS
- 1 GB Festplatte. (100 MB wuerden reichen)
- Tastatur
- Bleiakku fuer stationaeres Funkgeraet
- Der komplette stationaere Computer. (beliebiger PC)
Ohne den stationaeren Computer kaeme man etwa auf ein Kostenvolumen von 2000DM. Ich habe mit
dem EYCar bewiesen, dass mit diesem geringen Budget (Arbeitsstunden abgezogen) ein komplett autonom
im Raum navigierender Roboter gebaut werden kann. Vergleicht man meinen Ansatz mit dem einiger
Universitaeten oder Firmen, so wird man feststellen, dass schon kleine Komponenten, aus denen die
"Konkurrenzprodukte" zusammengesetzt sind, wesentlich mehr als 2000DM kosten.
Dokumentation
Der etwas ungewoehnlichen Ansatz, die gesamte Dokumentation ausschliesslich HTML basiert zu gestalten,
hat sich als gut erwiesen. Besonders die Moeglichkeit der Hyperlinks ist jeder schriftlichen Darbietung
(Inhaltsverzeichnis etc.) ueberlegen, ausserdem konnten auf diese Weise weltweit alle interressierten
Menschen die Entwicklung mitverfolgen, und ich habe auch einige Anreize und Hilfen auf diese Weise
bekommen, die mir bei einer schriftlichen Dokumentation versagt geblieben waeren. Das Projekt ist nicht
einfach abgeschlossen, sondern es ist fuer jedermann mittels eines Mausklicks einsehbar. Die Dokumentation
wird nicht im Schrank verstauben, sondern tatsaechlich einen Sinn haben.
Ziel erreicht
Mein urspruenglich gestecktes Ziel, mit freier Software (Linux) und sehr wenig Mitteln (1520.72DM) einen
autonom fahrenden, selbstnavigierenden Roboter zu realisieren, habe ich erreicht, obwohl ich oftmals
selbst nicht mehr daran geglaubt habe. Einen Monat vor dem festgesetzen Fertigstellungstermin existierten
gerade einmal Testprogramme, keine Spur einer vernuenftigen Steuerung oder grafischen
Benutzeroberflaeche...