1997-06-19
Erik Thiele
Bisher wunderte ich mich ueber die sehr ungenaue Berechnung des
Winkels unter dem das Fahrzeug im Raum steht. Eigentlich muesste der
Winkel aeusserst exakt berechenbar sein, auch wenn extreme
Messtoleranzen vorliegen. Ich habe daher wieder eine Simulation
programmiert, wo ich das Fahrzeug mit der Maus auf dem Bildschirm
verschieben kann. Die Winkel unter denen normalerweise das
Rotationsgeraet die Katzenaugen sieht, werden diesmal vom Computer
ausgerechnet und sind daher OHNE Messtoleranzen. Mit diesen
errechneten Winkeln wird nun die Berechnungsroutine gefuettert. Sie
errechnete nach wie vor mitunter voellig falsche Winkel. Es lag also
definitiv NICHT an Messfehlern! Mit dieser neuen Erkenntnis war es
nicht mehr so schwer, folgenden Fehler festzustellen:
Vorher:
punkt p(theaugenliste[x]-ergebnispunkt);
Nachher:
punkt p(theaugenliste[x]-midpunkt);
Nur ein kleines Wort hat mich dermassen viel Nerven gekostet. Was
solls, jetzt funktioniert es :-)
Nun muss ich noch ein weiteres Problem beseitigen: Die Festplatte
faehrt irgendwann herunter und wird dann laufend restartet, rattert
komisch und letztlich gibts einen e2fs kernel panic vom root
filesystem. Folgende Gruende koennte das haben:
- Batterie wird zu leer, Festplatte benoetigt hoehere Spannung
(Kann nicht sein, da mit Netzteil Fehler auch auftritt)
- Kernel bug
(niemals :) )
- Hardware Problem der Festplatte (Vorstufe des Headcrash)
(sehr unwahrscheinlich, da ich einen massiven Test der Platte durchgefuehrt habe)
- Hardware Problem des Kontrollers
(siehe Hardware Problem der Festplatte)
- Echtzeit Kernelmodul
(unmoeglich, da Fehler manchmal auch ohne Kernelmodul aufgetreten)
- Fehler in den Schrittmotorsteuerungen und oder der Verbindung zu IO Karte, so dass
letztlich irgendwo falsche Stroeme oder Stoerungen auftreten
(kann nicht sein, da auch ohne angeschlossene Steuerungen der Fehler auftritt)
- Wackelkontakt in der Stromversorgung
(Wer haette das gedacht. Ich habe nun meine gesamte Stromversorgungsplatine neu gebaut. Nun laeuft
alles auf vergoldeter SUB-D Basis, ich will da KEINEN Aerger mehr haben)
Der Wackelkontakt zerstoerte einmal mein System auf irreparable
Weise. Eine Neuinstallation verschlang etliche Zeit. Diesmal habe ich
aber die Partition gleich noch 1 zu 1 auf eine weitere Partition
kopiert, damit sich der Aufwand einer Neuinstallation kuenftig auf
eine Kopie einer Partition auf eine andere beschraenkt, was sich auch
mit einfachen Bootdisketten realisieren laesst. Natuerlich wird mir
jetzt die Partition nicht mehr kaputt gehen, aber sicher ist sicher ;)
Und weil ich schon dabei war habe ich noch einen Fileserver
programmiert, der mir das Kopieren einer Partition ueber Netzwerk
ermoeglicht, brauchen werde ich ihn wohl nicht, man sollte das einfach
vorher wissen...