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1997-05-21
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Entstehungsgeschichte - detailliert
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1997-05-31

1997-05-22


Erik Thiele

Habe morgens endlich wirklich wichtigen Code produziert. Die Rampensteuerung der Schrittmotoren funktionierte auf Anhieb. Die Kontrollprogramme habe ich erweitert. Dann wurde der Wagen im Raum aufgestellt, auf Batteriebetrieb umgeschalten, die neuesten Versionen uebers Ethernet gezogen, das Ethernet entfernt, das bootscript gestartet, damit die Funkverbindung steht, das Kernelmodul geladen, das Kontrollprogramm gestartet, den Bildschirm entfernt, das Ethernet entfernt, die Tastatur rausgezogen. Jetzt ist kein Kabel mehr vorhanden. Auf dem stationaeren Rechner habe ich ebenfalls das bootscript gestartet und dann das Steuerprogramm geladen. Mittels einiger Kommandos kann man nun an dessen Tastatur Befehle eingeben, das CB Funkgeraet funkt ein bischen und das Fahrzeug faehrt los, dreht sich oder macht sonst was... Was ablaeuft ist folgendes: Einige miese Problemchen taten sich auf. Zunaechst wunderte ich mich, warum scheinbar zusammenhangslos irgendwann die Schrittmotoren blockierten und partout nicht mehr laufen wollten. Nach sehr langer Suche konnte ich den Fehler auf einen "sti()" Befehl zurueckfuehren, der in Verbindung mit unregelmaessig auftretender Festplattenlast einen Echtzeituhrinterrupt verstreichen und somit vergessen liess, und wenn er mal vergessen ist, ists aus ;) (billig ausgedrueckt). Das naechste Problem war der ploetzliche Reboot Wahn des Fahrzeugrechners, der sich nach kuerzerer Untersuchung gluecklicherweise auf ein Versagen der 6V Batterien zurueckfuehren lies. Der dritte Fehler ist das Auftreten gewisser unfreundlicher Fehlermeldungen im Syslog. Ich schaetze das ist ein Kernelbug. Sehr wahrscheinlich sogar, bedenkt man den Mischmasch den ich mir da an Patches antue. Zum Glueck kann man die Meldung vergessen ;) (Hoffe ich) Danach ist mir noch zur Feier des Tages eine Festplatte gestorben, ich konnte jedoch zum Glueck noch die Daten retten. Hat eineinhalb Stunden verschwendet, sie zu ersetzen.

Der stationaere Rechner mit Funkgeraet und Antenne Der EYCar hier mit Netzteil statt Batterie, da selbige leer


Das ist "hinten". Warum hinten? Nun ein Vollcrash macht dem Computer so weniger aus... Von "vorne" und "hinten" kann man bei einer solchen Konstruktion ja strenggenommen nicht reden. Das CB Funkgeraet leuchtet. Fahrzeug von vorne


Jede Menge Wirrwarr, jedoch schon viel besser als zu Beginn. Die Schrittmotorsteuerungen muessen noch angeschraubt werden. In der Mitte sieht man eine Klemmvorrichtung auf Passungsbasis aus weissem Kunststoff fuer das hier nicht installierte Rotationsgeraet. Eines der Antriebsraeder. Gut sichtbar die Federung.


Nochmals einer der Antriebe. Am linken unteren Rand liegt eine Schrittmotorsteuerung Eine der Rollen


3 Anschluesse am Computer sind nicht angeschlossen. Hier fehlt das Rotationsgeraet Der Computer von innen. Nun gut aufgeraeumt. Rechts auf dem Boden liegen die NiCd Akkus fuer die -12V Spannung.


Etwas ueber der Mitte steckt das schwarze kleine Modem in der Steckkarte. Wozu habe ich eigentlich dieses Diskettenlaufwerk eingebaut? Egal. Sieht gut aus ;)




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1997-05-21
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1997-05-31